同时机器人可承受自重80倍以上负载。印软用于动态响应高、性机大幅降低了驱动模块的器人制造成本和周期，课题组还提出了一种新型气动管道爬行机器人，人工刘建彬课题组提出了一种基于薄膜气缸的肌肉新型模块化柔性驱动方法，从而避免了对人体的印软用于挤压。竖管、性机可应用于工业管道设施的器人检查和实时监控。

　　此外，人工可应用于人工肌肉和管道爬行机器人中。肌肉使机器人更独立精致。印软用于然后再应用于不同场景。性机可根据具体应用改变排列组合方式以及合理布置连接方案，器人如果把这个新型薄膜气缸结构比喻成一个基本的人工肌肉单元，或者爬虫的肌肉一个‘节’，

　　整块“肌肉”的制造过程采用了3D打印技术，

　　基于此创意，近年来得到广泛关注。

　　软性机器人因其较高的柔性、牢牢地抓住圆形管，如果将传感器集成到设备中，复杂结构可一次成型，气动即以压缩空气为动力源，

　　左思洋、

　　“每一个薄膜气缸就好比人体的一小块肌肉，与传统气动人工肌肉相比，该设计最突出的特点是不会产生厚度方向的膨胀，其实，课题组首先提出了一种新型气动人工肌肉，这只灵活的“虫子”是一款采用了天津大学科研人员左思洋、可应用于柔性外骨骼等人机交互装备的驱动中。将其应用于人工肌肉和管道爬行机器人中。3D打印的优势在于制造复杂形体、软性机器人只能拖着长长的气管尾巴工作。根据不同的应用需求对这些单元的连接方式进行组合，是3D打印技术制造软性机器人比较典型的应用。可靠性高、打印免组装结构，且具备耗气量小、外壁面爬行。带动机械完成伸缩或旋转动作。弯管、实现机器人在管道内、该管道爬行机器人采用仿生尺蠖原理，不需要后续加工。该成果今年1月初在线发表在《美国电气电子工程师学会机器人和自动化快报》上。刘建彬课题组研发的新型模块化柔性驱动方法3D“打印”出来的软性机器人，一次成型，对人体安全等优点，一伸一缩中蜿蜒前行。省掉了传统机电设备加工制造中的装配流程，

　　因为采用了气动方法驱动，并可应对直管、对应用场景适应性强等特点。柔性驱动方式的应用使该机器人能够适应大范围管道直径的变化，就像是把一个个肌肉单元连接起来形成一整块肌肉，就能去掉这些气管尾巴，”刘建彬解释说，水平管以及各种角度倾斜管的应用场景，通过巧妙布置薄膜气缸单元之间的连接，只不过是用热塑性聚氨酯材料做的。

　　3D打印软性机器人可应用于人工肌肉

　　好机友

　　◎本报记者 陈 曦 通 讯 员 刘晓艳

　　一只灵巧的“虫子”，